我是用RPi做四軸(不另外加MCU)
LinuxDev有我的文章，不過好久沒更新了，
最近把code重做，現在就是卡在RF24有效距離太低不安全
(四軸本身有安全設計，一段時間接收不到訊號就自動停掉)
正在等加了天線的RF24來+乾燥的好日子試飛。
※ 引述《MasterChang (我愛ASM)》之銘言：
: RF模組就是這樣，不管你用uart或spi寫入RF模組，除非下指令立即發送，
: 一般來說就是等buffer滿或等待超時，要不然就是找低延時的RF模組。或
: 是有些模組會告訴你定長封包反而延時短。
發送端(Arduino)的確是下指令立即發送(頻率20Hz左右，有現成的lib)
接收端(RPi)會以20Hz的頻率讀取接收的data(順便清buffer)
我這樣的需求RF24應該對我來說夠了(就是有效距離太低)
: 不知道你的實作目標是啥？以前玩機器手臂，real-time是用RTX，
: none real time是一般windows應用程式，線上通訊，規劃，資料交換都在
: windows上，手臂控制用ethercat跑逆運動學是在RTX(100us週期)。兩者之
: 資料是透過goble share memory交換。
: 所以你應該要思考一下那些是要跑RT？那些不用？資料交換方式怎麼實作？
: 而不是一昧求RF資料交換快，RF不可靠。要快還不如用實體線路，比如Arduino用
: w5500建立ethernet用實體線路跟Pi連。
四軸加網路線應該不能看.... XD
: 在Pi上RT跑4ms週期，jitter都到0.1ms這樣大，jitter 1ms的要求是很有問題
1ms對我的飛控來說還可以接受
: 甚至有些控制是不是直接用外部硬體做掉而不是在Pi上跑RT。光搶占核心優先
: 權其他事情就很難保證了。
我也知道RPi玩Real Time System不算多有趣。
不過就是沒多少人做才值得挑戰看看。