開發平台(Platform): (Ex: Win10, Linux, ...)
Raspberry pi model B+ / Raspberry pi 3 model B
編譯器(Ex: GCC, clang, VC++...)+目標環境(跟開發平台不同的話需列出)
gcc 4.9
問題(Question)：
之前希望能固定數據讀取的週期，像這樣：
while(...)
{
ReadData();
_usleep(3600); // 用nanosleep實作，不過單位換成us。
}
ReadData()是讀取sensor的函式，它有可能讀取1-5個sensor
(共用一個I2C，所以要設lock)，
因為每個sensor更新資料的週期又不一樣
void ReadData()
{
if (out_of_data0) readSensor0();
if (out_of_data1) readSensor1();
if (out_of_data2) readSensor2();
if (out_of_data3) readSensor3();
if (out_of_data4) readSensor4();
}
其中Sensor0跟Sensor1的週期最短，到沒啥問題。
問題是Sensor2/Sensor3/Sensor4週期比較長，讀取也需要200-400us。
只讀0/1跟5個全讀的所需時間有可能會差到500-600us。
之前為了固定住ReadData()的週期，我是這樣實作的：
....
pthread_create(thread2, readSensor2); //細節不多寫，會意就好
pthread_create(thread3, readSensor3);
pthread_create(thread4, readSensor4);
void ReadData()
{
readSensor0();
readSensor1();
if (out_of_data2) pthread_cond_signal(&cond[thread1]); // 喚醒thread2
if (out_of_data3) pthread_cond_signal(&cond[thread1]); // 喚醒thread3
if (out_of_data4) pthread_cond_signal(&cond[thread1]); // 喚醒thread4
_usleep(3600);
}
(這幾個thread被設成讀取完自動睡回去，等待下次被喚醒)
意思就是說，做完readSensor0/readSensor1就暫停然後開始計時，
計時的同時被喚醒的readSensor2/readSensor3/readSensor4可以開始工作。
這招讓我的週期變化<1ms
(使用Preempt RT的情況，我想用xenomai應該會更好，等我程式完成的差不多就試)。
不過我不太滿足就是，想找個可以用lock-free的方法。
試過一個方法是這樣：
void ReadData()
{
uint64_t time1 = get_nsec(); //使用clock_gettime得到當前時間
if (out_of_data0) readSensor0();
if (out_of_data1) readSensor1();
if (out_of_data2) readSensor2();
if (out_of_data3) readSensor3();
if (out_of_data4) readSensor4();
uint64_t time2 = get_nsec();
_usleep(4000-(int)(time2-time1));
}
就是按兩次碼表，把執行的時間算出來，然後週期扣掉執行時間就是該暫停的時間。
結果發現clock_gettime太頻繁會得到奇怪的結果(不穩定)。
不然還有一個辦法：把整個ReadData()丟到可以被喚醒的thread去
void ReadData()
{
if (out_of_data0) readSensor0();
if (out_of_data1) readSensor1();
if (out_of_data2) readSensor2();
if (out_of_data3) readSensor3();
if (out_of_data4) readSensor4();
}
void period()
{
while(....)
{
pthread_cond_signal(&cond[thread_of_ReadData]);
_usleep(4000);
}
}
不過有個極小的風險是如果這個thread沒有在暫停的時間內跑完就....
請問還有別的方法可以讓週期的誤差更低？
補充說明(Supplement)：
四軸的程式龜速改寫中，不要催....