Hi，最近在拜讀An embedded software primer，目前看到第六章了。
書中提到，在談論RTOS時，task就是個subroutine。圖:https://imgur.com/a/UmfbV
依我的了解，routine指的就是C中的function，那麼subroutine指的應該是function裡面
的function call吧?也就是說:
void func(void)
{
subroutine_1();
subroutine_2();
}
其中subroutine1跟2就是task。
也就是說，做完一個routine中全部的task，才能完成那個routine。拿個簡單的例子，在
I2C中，必須要start,write,ack,read才能完成一個讀取的動作。所以這個I2C routine需
要四個task才能完成。