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作者: jerejesse (淡嵐) 看板: NTUcourse
標題: [評價] 107-1 陳政維 控制系統
時間: Sat Jan 19 13:06:03 2019
※ 本文是否可提供臺大同學轉作其他非營利用途？（須保留原作者 ID）
（是／否／其他條件）：是
哪一學年度修課：
107-1
ψ 授課教師 (若為多人合授請寫開課教師，以方便收錄)
陳政維
λ 開課系所與授課對象 (是否為必修或通識課 / 內容是否與某些背景相關)
電機系 G群複選必修
自動控制實驗(十選二)先修課程
δ 課程大概內容
keyword: LTI system , control theory , feedback control , PID controler
介紹以線性非時變系統為主的基本控制理論。
學會如何分析系統的反應。
介紹經典控制方法。
最終學會如何調整控制器以滿足目標(stability, performance, robustness)。
Ω 私心推薦指數(以五分計) ★★★★★
我想學控制理論 ★★★★★
我想學計算技巧 ★★★
我想提早下課買午餐 ★★★★★
η 上課用書(影印講義或是指定教科書)
Franklin, Feedback Control of Dynamic Systems 6th edition
ISBN: 9780136019695
推薦 Brian Douglas 的影片
https://www.youtube.com/playlist?list=PLUMWjy5jgHK1NC52DXXrriwihVrYZKqjk
μ 上課方式(投影片、團體討論、老師教學風格)
學期初就將整學期的投影片上傳到ceiba，以投影片為主，需要時就會用黑板
演示控制模型、計算等等。
這學期從九點上到十一點半左右，剩下半小時小考，考完就可以離開，不過
老師會待到正常下課時間才離開，有問題可以問。
小考都是當場出題，主要用意是點名，就考剛剛教過的東西，要問同學也可以，
因為重點是點名，不會為難大家。
期末考週和前一週是分組報告。
上課以講解概念為主，計算還是有，但不那麼多，原因後面說。
教學意見有人希望老師能提供更多控制相關的範例，老師會逐學期更新教材。
σ 評分方式(給分甜嗎？是紮實分？)
每週小考 30%
期中考 30%
competition 1 & 2 30% 各15%
final presentation 10%
小考會拿前十二高分的取平均，相當於可以有三次未到也不影響分數。
這學期期中考在正常時間考，由於沒有期末考，老師考慮明年把期中考延後，
增加考試範圍。
competition完成基本程度就有一定分數，每次會有三分左右讓大家比賽去搶。
小考和competition基本分應該是必定要拿到的分數。
期中考概念有懂就沒太大問題。
final presintation是分析第二個competion。
我期中考只有平均，最後拿A-。
基本上，老師表示不會當人，原因下面說。
ρ 考題型式、作業方式
沒有作業，不過會從課本選習題讓想練習的人寫。
小考，就隨意出題，跟當週上課內容有關，不會就直接問同學問老師吧。
期中考，開書考，不能問人不能用電子產品。
competition都是用matlab設計控制器，把題目要求的cost降低。
ω 其它(是否注重出席率？如果為外系選修，需先有什麼基礎較好嗎？老師個性？
加簽習慣？嚴禁遲到等…)
開始上課老師會先講點話等人多一點才開始課程內容。
最後的小考點名，請記得來考試(?)，然後考完沒問題就可以去買午餐了。
這學期教室沒塞滿所以全簽，總之就是看教室容量吧。
★考試請假要提前說★
總之有什麼狀況請提前跟老師說，如果沒提前說，考完了才去跟老師說那天有事
想要補考，老師不會理你。
★不建議考試跟老師要分數★
首先想要要分數的話要寫清楚為什麼覺得自己值得那些分數。
然後老師表示助教要改的考卷很多，平常沒看那麼仔細。
如果來要分數的話，老師會讓助教重改整份考卷，助教仔細改的話，
你不能保證考卷其他部分不會被多扣分，最後分數會變高還是變低很難說。
人生有比這幾分更重要的事情啦。
Ψ 總結
老師希望騙更多人進控制組(無誤。
老師教這堂課的目的就是希望讓更多人對控制產生興趣。聽說自從多年前某次
控制系統作業還是考試難度爆炸後修課的人就急遽減少了，老師不希望這樣，他還是
希望更多人能加入控制組，所以不會讓同學不好過。就是沒事不會當人啦。
老師表示當年他也是計算很好，考試都滿分，但遇上問題還是不知道怎麼用，
而且這些計算現在都是直接交給matlab跑就出來了，也沒必要算。
所以老師這堂課想教大家的是概念。
遇到一個問題時，看到敘述能夠轉化成控制的條件，對如何設計控制器有個
方向。
比如tracking reference看到輸出和目標不斷偏開時應該要想到是
steady state error太大，然後想到應該用lag compensator處理。
比如跑fft發現reference有特定頻率，想到要加notch filter。
plant會更換，所以robustness要夠好。
有提供P-PA的bode plot，可以算phase margin。
因為有uncertainty所以先做完feedback才能做feedforward。
......
期末的competition會包含上面這些東西，
總之要讓大家修完這堂課能夠看到問題根據問題敘述設計控制器。
老師講解也都滿清楚的，很快地教完也就很快地下課，如果還有不懂的地方就
去問老師。
目前都是上學期開課，推薦大家來修。
因為沒那麼偏重計算，但考研究所又一定會考計算，所以修過這門課然後想考
研究所的人請記得去找習題練習。
有不清楚的地方推文發問我再補。