想請問一下，關係代名詞的限定與非限定語法，
限定用法是 N which/who/whom/that... 用於先行詞不夠明確的狀況
非限定則是 N, which/who/whom... 用於先行詞有獨一無二特性的狀況
但我在龍騰的英文課本上看到下列句子：
Sam's eldest son, who is 27 years old, is an engineer.
最大的兒子只有一位，這點我沒有疑問，但過去所學的文法有一條是：
先行詞中出現最高級，關代必須使用that，而that和逗號又不能夠同時出現。
想請問這兩條規則是否有矛盾之處？
謝謝。