※ 引述《dces4212 ()》之銘言：
: 內葛阿
: 我在研究 CAN 的規格的時候遇到個想不通的點，
: 我們知道，在 CAN bus 裡面，當一個 sender 收到與自己正在傳輸的位元不一樣的準位
: 的信號時，也就是它原本正在送 1，結果收到 0，它會知道發生碰撞，並且讓出 bus 給
: 正在傳輸的節點。
: 問題來了！
: 如果 header 已經傳完了，當下正在傳輸的是 payload，並且正在傳送 1 的資料，這時
: 剛好其他節點開始說話了，並且發送 0。這樣不就造成即便 can_id 是最小的 frame，
: 也就是優先序最高的 frame，也會失去這次發送資料的機會？！？！
: 還是說，transceiver 的實做會在收完 header 的那幾個位元之後，就停止自己這個節點
: 的發送，直到其他節點傳送完資料，才會再次發送待傳送的資料，以避免上述情況發生？
: 蛤？
自己回一下，
後來發現是，當 arbitration field (我所謂的 header) 已經傳完，並且正在傳送後續
payload 等內容時，其他節點在這個時間是不會說話的，因為這時 bus 不是 idle 狀態
。
什麼時候才可以說話呢？答案是等這個 frame 傳完，並且已經過了 intermission field
(frame 之間的間隔，由 3 個 intermission bit 以及 1 個 recessive bit 構成) 之後
，其他節點才可說話。
如此一來，我們就解開了上述問題：payload 在傳送時是不會被打斷的。
參考資料：
- http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/CAN
- https://copperhilltech.com/blog/controller-area-network-can-bus-bus-
arbitration/
成大 wiki 應該接近第一手資料了吧！？jserv 別搥我R