感謝大家的推文意見
後來保險起見還是寫信問了JR WEST
也提分享這個資訊給大家
先說結論
如果買關西樂享周遊券，想利用HARUKA到京都的話，可以搭車前事先購買新大阪-京都的車
票及特急券就可以，不能車上補票。
https://i.imgur.com/WqsoxPn.jpg
如果要去京都的，大家可以算看看划不划算，再決定要不要購買這個票券。