小弟不才....參考visibility graph 做路徑規劃的東西
藍色為障礙物 其他兩個三角形為起始點終點
每個頂點兩兩互連 很多線段
http://imgur.com/gXfZ3qB,P6nulyS#1
要扣掉不能行走路徑 就是不能穿過障礙物
我的方法是用障礙物的邊 跟 路徑做有無交叉的判斷
可是內部對角線連線 我卻沒辦法解決
http://imgur.com/gXfZ3qB,P6nulyS#0
請各位大大 可以幫小弟忙一下嗎 謝謝