→ yuleen123: 換工件之後機器人要重新 teaching08/19 20:46
→ yuleen123: 車床常用的還是 bar feeder 08/19 20:47
推 choral: 點對點的方式需要大量時間teaching,有些用座標指令的雖然08/19 21:26
→ choral: 快很多，但還是頗花時間08/19 21:26
→ choral: 因為要校到準還是要點對點 囧08/19 21:32
teaching點位的確需要時間
不過其實在系統上可以做些減少teaching的設計
如果以車床直角座標取放為例
真正要teaching的只有兩點：主軸位及料盤位(如果有的話)
其他的中途經過點並不會因為工件不同而有影響
在第1次設定時要花最多時間，把所有點位都教好
但之後若因為換工件需要教點時，只要教導上述兩點即可
我認為5分鐘內可解決。
這種東西要看投資回收率，機床加裝機械手的附加價值通常由機床廠來做最合適
尤其直角座標系，客戶不裝，直接出機床；客戶要裝，外掛加裝。
而且可以24hr加工，換算一下可以節省的人工，以及回本時間，這塊真的有機會。
推文中有提到鐵屑卡在夾爪的問題，其實不用擔心，手臂是一般是外置型的，
，用個電動(or氣動)安全門隔離機床和夾爪即可
手臂完整一點的是3軸，如果要cost down，2軸也可以做得到(含料盤)。
一般做手臂為主業會有風險，面對找不到客戶及機床廠的模仿
但如果你家原本是機床廠，投入做手臂反而比較有利
，不必擔負找不到客戶的風險，對你來說手臂是附加的，不是主業。
另外，手臂一般用在工作環境差的行業最適合，車床銑床我還不敢說
但像鍛造、注塑機、沖床這幾項，手臂絕對是趨勢。