機械板的各位高手好
最近在研究伺服馬達,遇到個問題一直解決不了
即馬達在正反轉的時候震動程度有明顯的不同,甚至有噪音出現
也就是一個方向轉的很平順,但另一個方向就出現異常的震動（頻率約是馬達轉速頻）
甚至直接用手握住馬達就能感覺到的程度
換了不同款伺服馬達也是同樣的情況
（後來使用台達ASDA-B2驅動器搭配ECMA-C10602ES伺服馬達）
想請教是不是我伺服驅動器的哪個部分設定有誤呢,或是有可能是哪個設定值的問題？
先謝謝大家了
PS.使用輸入脈波方式驅動

tuning過了嗎

我也覺得 可以調調看參數

馬達有接什麼負載呢？震動頻率跟馬達轉速頻一致，表示可能是逆轉時有干涉到了，不然一般Gain沒調好比較不會有這麼低頻震動滾珠螺桿就比較容易確認，你斷馬達電，然後馬達插頭拔掉，用手推，正方向應該很順，反方向看有沒有差異，有很大差異就是機構有問題，沒有就是馬達那或是控制器的問題

機械結構先確認聯軸器（我猜是接這個）、馬達、螺桿同心度，可否畫個圖面看是接什麼機械結構。機械結構有沒有先調整確認其順暢度、同心度、直線度、偏擺度、高度、背隙等等等。

有沒有量過脈波命令是不是乾淨的

聯軸器可以要挑伺服馬達專用 有減震性能的款式

可以查一下聯軸器本身對應馬達的扭矩這些參數，合不合使用。

把馬達拆下來空轉就知道是不是機構的問題了