[討論] PID如何輸出積分微分?

作者: g56 (^___^)   2019-06-02 22:55:57
安安
小弟我看PID
就p比例
I積分,
D微分,
https://zh.m.wikipedia.org/zh-tw/PID控制器
這是維基百科上講的
當時在新墨西哥號戰艦上進行測試,利用控制器控制舵的角速度,利用PI控制器可以角度
誤差維持在?2陞H內,若加上D控制,角度誤差維持在?1/6陛A比最好的舵手還要好。
上面說,可控制輸出角度
但我看不懂輸出明明是積分和微分,
跟輸出角度有什麼關系?
求跪答案
作者: yuleen123 (.......................)   2019-06-03 00:10:00
利用PID控制器算出的數值控制伺服閥的開度伺服閥開度大則船舵轉的快, 反之開度小則船舵轉的慢如果輸入PID控制器的數值是船舵的角度, 那P代表誤差值I代表誤差累積值, D代表角速度所以你可以想成誤差大(P或I成份大)時, 加大伺服閥開度\讓船舵可以快速轉到定位, 角速度大(D成份大)時, 要適度減少伺服閥開度, 避免轉過頭(overshoot)
作者: infernoking (infernoking)   2019-06-03 00:47:00
樓上已經講得很好,補充一下,讓你更好去想像開車時假設定速在100,當前速度只有80,所以誤差20P值乘上誤差就是要增加的油門,誤差越大,油門越大假設時速到了100,但是開始上坡了,P控制器無法滿足這時候就需要積分I,把所有時間的速度誤差積分起來你可以想像成上坡的時候,油門本來就要一直多踩一些微分D有點"預測"的味道,防止overshoot
作者: hongsiangfu   2019-06-03 08:49:00
輸出微分積分?應該是誤差對時間的微分與積分如果是問實作的話,簡單就是用差分與數值累加取代拿op做類比電路就沒取樣問題,取而代之就是各零件的非理想特性造成的影響
作者: heardringo (love ringo)   2019-06-03 14:20:00
推解說
作者: zxp9505007 (阿C)   2019-06-07 11:37:00
用微分的時候要小心 感測器不夠乾淨會造成很多高頻雜訊

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