作者: yuleen123 (.......................) 2019-06-03 00:10:00
利用PID控制器算出的數值控制伺服閥的開度伺服閥開度大則船舵轉的快, 反之開度小則船舵轉的慢如果輸入PID控制器的數值是船舵的角度, 那P代表誤差值I代表誤差累積值, D代表角速度所以你可以想成誤差大(P或I成份大)時, 加大伺服閥開度\讓船舵可以快速轉到定位, 角速度大(D成份大)時, 要適度減少伺服閥開度, 避免轉過頭(overshoot)
作者: hongsiangfu 2019-06-03 08:49:00
輸出微分積分?應該是誤差對時間的微分與積分如果是問實作的話,簡單就是用差分與數值累加取代拿op做類比電路就沒取樣問題,取而代之就是各零件的非理想特性造成的影響