今天早上看到有人PO這類的詢問
本來想回文的 但工作太忙就先擱置
到了晚上有空回，結果刪掉惹
不過我覺得這個可以回一篇，所以就去撈了紀錄，
我的回覆如下，如有錯誤還請板友指證，感謝!
Q1、
感應伺服馬達是「感應馬達+encodeR？」 為什麼感應伺服馬達
可以比一般感應馬達體積小？ 我找不到感應伺服馬達的構造
想知道ㄧ般感應馬達和感應伺服馬達的差異？
A1:
以我的認知，只要有閉迴路系統，無論半閉或全閉迴路，都可以叫伺服馬達，
無論是直流/交流馬達。
而你所提到的感應馬達是交流電馬達的一種，這種馬達也稱作非同步電機。
同步和非同步電機都是交流電機的一種。
(同步電機如果轉子是電磁鐵，那也涵蓋到直流電)
你可以把感應伺服馬達想成把感應馬達後方加上Rotary encoder
使馬達能回授所轉的角度，就這樣。
至於馬達體積的問題，比較大跟他的瓦數有關，如果同瓦數體積小的話，
那就它的矽鋼片設計和製作技術較佳，能夠用比較小的體積換得一樣輸出。
PS:
同步電機:
同步電機的特徵是轉子有磁鐵或電磁鐵裝置，
轉子有磁鐵的我們叫永磁式同步電機，
是電磁鐵的叫非永磁同步電機
原理是定子輸入交流電，產生磁通量變化，帶動轉子，
此時轉子如果是電磁鐵，則需要輸入直流電，使其磁化，
而磁鐵就不用，
由於轉子轉速和磁場變化頻率同步，沒有滑差現象，
所以叫做同步電機
https://en.wikipedia.org/wiki/Synchronous_motor
異步電機:
異步電機也叫感應式電機，特徵是轉子沒有磁鐵或電磁鐵裝置
原理主要是轉子是靠定子的磁通量變化，在轉子繞組上產生電流磁效應，
轉子繞組上的磁生電流進一步在轉子上產生電磁感應，讓轉子有自己的磁場，
進而讓轉子開始旋轉，但這個方法在機械結構上雖然簡單，
不過由於定子的磁場變化頻率和轉子的磁場間的變化並非零時差對應，
這也導致轉子轉速和磁場變化頻率並非完全同步，也因此叫非同步電機
https://en.wikipedia.org/wiki/Induction_motor
Q2、
為什麼有感應伺服馬達？ 要位置控制就用伺服馬達就好
為什麼要感應馬達+encodeR？是因為伺服馬達無法做到大馬力嗎？
A2:
感應馬達有個優點，機械結構簡單，無電刷，無永磁裝置，成本低，
但控制是個大挑戰，因此我猜這種伺服馬達的精度和頻率響應不會太好，
至少馬達在細動jittering的問題會讓他們很頭大。
要用在精密機械是不太實際，但是在鋼鐵業或射出成形應該蠻夠用的。
Q3、
伺服馬達沒有大馬力？ 承上題，伺服馬達是因為用永磁的關係 才沒辦法做到大馬力嗎？
伺服馬達應該是有encode才叫伺服 不是因為用永磁吧？
A3:
端看你的馬達種類。
並非永磁就沒大馬力，只是成本考量，會找CP值高的方案來弄。
你的猜想是對的，有encoder的閉路才叫伺服，和馬達機械結構沒關係。
Q4、
伺服馬達的外框 為什麼伺服馬達的外框都做成方形 有什麼特別用意嗎？
伺服減速機、感應伺服馬達都因此是方框 跟ㄧ般感應馬達的圓框不一樣
A4:
這個我認為是組裝上方便的關係，圓框很難在短時間對正鎖附，
如果你有設計過自動化機構的話應該就有很大的感覺了
大概是這樣。