ispace 公布了 HAKUTO-R 的飛行資料分析
https://ispace-inc.com/news-en/?p=4691
ispace Announces Results of the "HAKUTO-R" Mission 1 Lunar Landing
Scott Manley 也做了一支影片。
https://www.youtube.com/watch?v=2JlUnOAiMm4
Why Japan's Moon Lander Crashed Due to An Unbelievable Computer Bug
任務失敗的主因是由於 HAKURO-R 在自動降落的過程中飛越了一個
隕石坑，隕石坑邊緣的急遽高度變化導致飛行器的無線電高度計回
報了高度在短時間內變化了三公里，飛控軟體的設計把這樣的劇烈
變化視為感測器故障導致。
（補充：回去看了 ispace 的文章，只有說是高度讀數，並沒有明
確說是無線電高度計，無線電高度計是 Scott Manley 影
片說的。不過我想不影響文意。）
飛控軟體不信任無線電高度計的結果就是誤差一直累積，到了降落
的最終階段、飛行器「完美地」控制速度、下降到它所認知的月球
表面、隨時要碰到地面時，實際上飛行器還離月球表面五公里。
最後就因為燃料耗盡而墜毀、任務失敗。
而控制軟體沒有預料到無線電高度計會有如此劇烈的變化、事前的
模擬也沒測出來的主因之一是，ispace 在做完 design review 和
模擬之後改了任務地點，導致飛行器會飛越更極端的地形、因而觸
發上述的 bug。
ispace 也說他們會記取此教訓改進之後任務的驗證、模擬流程。
Scott Manley 提到之前也有類似的例子：
2016 歐洲和俄羅斯合作的 Schiaparelli EDM，在降落火星的過程
中，打開降落傘之後著陸器的旋轉速度其慣性超過感測器的上限，
配上其它感測器資訊，使得導航系統得出結論認為它自己的高度是
負的，最終引發一連串不正確的動作導致墜毀。
https://en.wikipedia.org/wiki/Schiaparelli_EDM