一般來說航空器要估計俯仰(pitch)，滾轉(row)，
會利用慣性測量單元：三軸加數度計，三軸陀螺儀(角速度計)
然後利用互補濾波來互相補償陀螺儀的積分誤差，跟加速度的延遲問題。
但是互補濾波的前提是機體不會常態進行高G運動，如四軸無人機
也就是說假設加速度計只承受地球重力，
才能利用偵測到的地球重力的偏移來估計當前pitch跟row
那戰鬥機等會常態高G機動的機體，
其航電要如何把加速計量測值拆分出地球重力跟機體加速度呢?