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: 等充完電再來測試腳踏車模式跟跑步模式
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: 跑步模式號稱極速20km/h，呃我可能要需要先弄頂安全帽+護肘/護肘/護掌再來測試看看
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自己回文一下，經過這幾天測試，有一些新發現
Hypershell的ai自行判定模式其實比較保守一點，大概就是讓身體的動作變輕盈
不過如果切到特定模式，例如上下樓梯、跑步、自行車模式，就會變得積極主動
例如步行、跑步模式就有種被機器腳拖著走的感覺
自行車模式倒是有顯示出一個問題，先說說使用狀況
騎腳踏車的時候，大腿會上下擺動，外骨骼的馬達就會上下不斷的把大腿抬高+往下壓
但由於目前馬達屬於「直驅型」，沒有傳動系統，也就是馬達電機出力比大概是1:1
很快就到最大出力的高原區，全部都靠「電調」去處理
好處是蠻安靜的，但在自行車模式就顯得「扭力不足」
大腿抬高+往下壓最多就是幫使用者提高划腳踏板的轉速而已
中檔位還可以用，一到需要高扭力的高檔位時，體感輔助力道雪崩式下降
我在松山機場6號水門的自行車練習環狀跑道測試時，那邊時常有大逆風
加上我把檔位拉高，這個時候外骨骼的幫助就很有限
之前有人貼的軍備局那種，我看了一下應該是單腿有兩組馬達
靠近臀部一個，膝蓋再一個
Hypershell畢竟是輕度使用，所以只有靠緊臀部一組
要提高出力我覺得其實跟電動車的解決方案有點類似
1.加大電池量，我猜電調那邊還可以再拉高性能，但就是航續會很難看
4小時可以用完的電力，擠到20分鐘內用完那種感覺XD
所以需要加電池
2.驅動模式改成「皮帶傳動」，類似摩托車那種前後齒設計
通常皮帶驅動設計可以把電機出力放大到1:3
針對特定高出力需求，例如上肢要搬重物，可以進一步拉大前後齒的齒比
（越野機車就是比一般檔車的前齒還小，後齒比一般檔車的後齒還大，
我看美國廠商做的上肢外骨骼就有用到類似皮帶驅動設計）
缺點就是體積大，而且噪音很吵XD
而且馬達加皮帶驅動不知道為什麼很常看到馬達軸心歪掉
一旦馬達軸心歪掉還會再多一個「咖咖咖」的噪音
直驅馬達反而不會有軸心歪掉的問題
3.加馬達，增加出力點（軍備局方案）
但這個其實也要加電池量啦
不過目前下肢外骨骼如果以單兵步行、跑步、快走、上下坡、上下樓為主的話
以hypershell的左右雙馬達我覺得就非常夠用
下肢真的以「輔助肌力不足，減少疲勞，稍微提升移動速度」即可
上肢的外骨骼比較偏向搬超重物為主，例如左右手各拿一挺M240開幹那種XDDD
或是有人提到砲兵，單兵左右手可以各拿一枚155mm跑彈，增加射速之類的
不過上肢可能還要搭配腰部外骨骼比較不會受傷吧
但說來說去上中下肢外骨骼都有，好像還是最佳解
回到其他模式的感想
單純上樓模式就是感覺有個僕人把腳抬起來，踩到地後幫你壓腿，順便帶動大腿抬起身體
下樓模式一開始感覺不明顯，但一旦脫下來就會感覺外骨骼幫助很大
馬達都會默默的幫你減緩下樓時對膝蓋的衝擊
我體重比較重下樓時其實膝蓋會微酸的，會覺得腳蠻重的，但用外骨骼就很輕盈
下樓速度快很多
走路模式我覺得機器人會拖著人走路外，連帶的提高步行速度到接近「快走」的狀態
原本走路時速大約3~5km/h，外骨骼可以拉到4~7km/h而且不太會累
其實還有一個快走模式，我覺得體感速度可以拉到8km/h以上
但沒長時間嘗試就是了
一般跑步模式其實就很積極了，高出力模式全力奔跑的情況下會變很快
但是全力奔跑狀態下跑步為了迎合速度，步伐會變小外，身體重心會不自覺壓低
還有就是煞車感覺花點力氣，其實我覺得全力奔跑下的煞車都是重腳煞車
感覺有點傷膝蓋
目前測試到這裡
之前提過的DNSYS X1我也一度想買，看起來體積更小，但就是電線會外露
其實比Hypershell更適合隨身攜帶
不過外骨骼一旦有人開了市售產品第一炮，之後的演變就很快了
我打算過個2～3年再買新一代的產品
比較暴力等級的產品可能要等到5～6年後
搞不好到時候會有人工外骨骼的比賽呢XD