補充一下TSS容易被搞混的LKA和LTA
LKA(lane keeping assist)
以扭矩控制
只在有需要(接近道路邊線)時修正，也就是反覆來回修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg
LTA(lane tracking assist): continuous support
以轉角控制，隨時進行修正，車道置中
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
以圖中的轉向系統為例
https://i.imgur.com/CgIhgkm.jpg
1的位置是EPS，屬於rack type
2的位置有torque sensor，差不多在pinion位置
3的位置有angle sensor，裝在方向盤下方的column上
印象中2019年式的RAV4只有LKA
後來的版本則是改成LTA
在ACC模式下加減速/轉向都是線控
不過LTA只允許在一定的轉向角度範圍，方向盤轉角超過會解除
而坊間常用的openpilot(開源)同樣是透過角度控制
※ 引述《oscar316103 (oscar)》之銘言：
: 附上版友補充tss 內容
: