4D imaging radar在業界老早不是啥新聞
不過Tesla應該是第一家量搭載4D imaging radar方案的
其實之前就有謠傳Tesla可能採用某家的4D imaging radar
關於純視覺要如何滿足開放道路自駕的MTBF
過去也被質疑到爛
不過Tesla放話pure vision，死忠粉絲就會繼續信(攤手)
要講4D imaging radar
得先從目前廣泛在應用在ACC的雷達講起
(1) 可以量測到靜止物體
(2) 量測距離、角度、相對速度，但不包含高度資訊
https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg
nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
會有偵測到人孔蓋、橋墩等靜止物誤作動
避免錯誤偵測造成急煞，只輸出可動的物體量測
4D Imaging Radar則可以量測距離、方位角、高度角、速度
https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg
幾家發展4D Radar的廠商
Arbe: Radar Revolution. Delivered. (之前rumor是特斯拉可能採用他們方案)
https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI
The RadSee 4D Imaging Radar
https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM
radar一直都有著直接量測距離(不需經過運算)
有系統強健性(robustness)的優勢
對4D imaging radar重點在於能夠得到高度的物理量，不需濾掉靜止物啦
高解析度反而次之，因為再怎樣高的解析度依舊比不上lidar
但相對光達而言，雷達在惡劣劣天候下表現好很多
當然lidar也持續在演進
FMCW lidar (frequency modulated continuous wave)
可以直接量測速度，因此不需透過演算法推算
https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg
2021年Mobileye總裁&首席執行官在CES的演講
Mobileye的純視覺方案SuperVision(ADAS)(Mobileye稱之為Lv2+)
https://i.imgur.com/9Sr4Aft.jpg
Lv4自駕要求的MTBF高於視覺系統所能提供
https://i.imgur.com/17c68zf.jpg
Mobileye認為要達到Lv4自駕需要redundancy
所以需要兩套sub-system達到true redundancy
1. camera
2. radar + lidar
https://i.imgur.com/sX1H8Er.jpg
https://i.imgur.com/nKgMk02.jpg
https://i.imgur.com/g1mW59o.jpg
https://i.imgur.com/Q5E0nBW.jpg
那時候也有提到4D Imaging Radar
https://i.imgur.com/XrjonhV.jpg
上述資料，2年前我在板上好幾篇回文都提過
#1WRyS6M7
2021.04.09
R: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好
#1WSvztgR
2021.04.12
R: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
#1WzEAEno
2021.07.19
R: [情報] 比Tesla自駕還強的王者 MobilEyE
#1Xam982N
2021.11.16
R: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障
當時只要提到Tesla想靠純視覺達成全自駕太遙不可及
馬上被好幾個特定ID(激進Musk粉)推文狂質疑或跳針
直接說好了
就是在說LimYoHwan Miralles KayRoe Jeff911 milichang francej這些ID啦
※ 引述《DYE (請不要發我水球 收不到)》之銘言：
: 現在教主去開麥拉拉了
: 好像就沒人發特斯拉的新聞了
: 我來發下半舊的聞
:
: https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/
: 之前特斯拉申報給歐洲與中國的資料裡揭露
: 有新的硬體變更
: 駭客流出的是FSD HW4.0 電腦拆解
: 推動往全自動駕駛的算力上
: 一般推測是 3.0 的兩到四倍
: 但是特斯拉之前承諾給老車主 3.0就能達成自動駕駛
: 或許會免費更換硬體
: 或是一套較不完整的全自動駕駛
: 4.0 據稱有11個攝影機
: 其中比較新的是在前方往下的角度
: 依照偽裝車的照片 可能是在大燈角上
: 因為原本的攝影機在前擋風玻璃上側
: 造成車頭以下 近距離有盲區
: 可能存在風險
: 這次安裝新位置消除這部分問題
: 另外新增新的毫米波雷達
: 這被稱為 Phoenix 的高分辨率雷達
: 在特斯拉完全拔除雷達後三個月回歸
: 據稱這雷達能分辨物體的高低
: 所以一部分報導被稱為 4D 雷達
: 據說有接近光達的能力但是成本只有光達的一半
: 最終如何
: 可能三月一號能揭曉
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