我知道有matlab coder可以寫成C
但是第一次碰 很不熟悉= = 苦手ING
以下matlab程式碼：
% 17M for the example of free body falling
% Using previous data to modified
clear all
clc
I=sparse(eye(6,6));
N=10;
O=[ 這裡10個數];
y=O';
gg=[1 2 3]; hh=eye(6,6);
aa=sparse(conv2(hh,gg,'same'));
aa=[aa];
M = sparse(eye(6));
H = sparse(zeros(1,6));
H(1,3) = 1;
Q = sparse(160*eye(6));
R = 1;
x0 = [這裡6個數];
%初始值設定成x0
X_befored = zeros(6,N);
X_saved = zeros(6,N);
Pk = sparse(eye(6)); %初始矩陣
xk = x0; %卡爾曼濾波初始值
for k=2:N
x_kp = A*xk; %公式 1
%將公式1 計算得到的在k時間卡爾曼濾波估計值 xk ，存在X_saved的第 k-1 行
X_befored(:, k-1) = x_kp;
P_kp = A*Pk*A'+ Q; %公式 2
K = (P_kp*H') / (H*P_kp*H'+ R); %公式 3
xk = x_kp + K*(y(k-1)-H*x_kp); %公式 4
%將公式4 計算得到的在k時間卡爾曼濾波估計值 xk ，存在X_saved的第 k-1 行
X_saved(:, k-1) = xk;
Pk = (I - K*H)*P_kp; %公式 5
end
%提取卡爾曼估計值中的，第3列
xhat_3 = X_saved(3,:);
....請問上面這組程式碼 怎麼用matlab coder轉成C