※ 本文是否可提供臺大同學轉作其他非營利用途？（須保留原作者 ID）
（是／否／其他條件）：是
哪一學年度修課：106-1
ψ 授課教師 (若為多人合授請寫開課教師，以方便收錄)
楊士進
λ 開課系所與授課對象 (是否為必修或通識課 / 內容是否與某些背景相關)
機械系 系統控制知識領域選修
機械所 系控組必修
δ 課程大概內容
A. 連續系統：
1. Command Feedforward (CFF)
2. Disturbance Rejection
3. Observer Design
B. 離散系統
1. Dynamic System with Sampling
2. Discrete-Time System Modeling
3. Z-Transform
4. Stability of Discrete-Time System
5. Discrete-Time Controller Design
6. CFF Based on Digital Implementation
Ω 私心推薦指數(以五分計) ★★★★★
★★★★★★★★★★★★★★★★★★ 滿天星!!
η 上課用書(影印講義或是指定教科書)
Control System Design Guide: A Practical Guide 4th edition
有免費且正版的電子書可以下載。
不過通常作業、考試都只要靠上課筆記就好了，課本僅供參考使用，畢竟內容
與老師的上課內容差異還蠻大的(習題勾了也看不懂XD)，不過有空去看看會有
一些意外的有趣收穫^^
μ 上課方式(投影片、團體討論、老師教學風格)
只有第一堂課用過投影片，其他部分全板書教學。
老師上課是屬於邊抄邊講的那種類型，不太會停下來等大家抄完才講，但講的
內容十分平易近人，基本上都能跟上。
唯一的小缺點是邊抄邊講的時候有時候會塗塗改改，這時候學生抄筆記就會崩
潰，因為這代表要重畫一個龐大且複雜的 Block Diagram XDD
σ 評分方式(給分甜嗎？是紮實分？)
作業×3 40% (配分不平均，第二次作業就佔25%)
期中考 25%
期末考 30%
出席 5% (調分用，沒點過名)
看起來扎實但實際上還滿甜的，作業問題有回答到應該就有8,90以上，還有加
分題可以拚破百；考試老師也改得滿鬆的扣分扣很輕，我身邊大部分同學好像
都A+的樣子，至於期末還有沒有調分就不太清楚了。
ρ 考題型式、作業方式
考試題目皆來自於上課筆記中的例子，通常就是按部就班從建模開始，分析開
迴路系統特性，接下來設計閉迴路控制器、前饋控制器、估測器等解決系統之
問題......，期末考甚至直接沿用第三次作業的系統(沒寫作業就哭哭)，所以
只要會操作作業，基本上考試是不會有大問題的。
作業共三次，採分組進行，3~5人一組。第一次設計 CFF 與 DID，第二次要看
一篇論文並重現論文中估測器的使用並設法改進，第三次則以數位控制為主，
設計離散域下的前饋控制。三次作業皆使用 Matlab Simulink 做為模擬平台，
所以有一些 Matlab 基礎會輕鬆上許多，當然老師也有給範例程式碼就是了。
個人在這三份作業上皆花了滿多的時間，不過我覺得挺值得的(畢竟考試都跟
作業很像)，且只有親自操作作業時才會領會到箇中奧妙，因此我們這組都是
各自完成整份作業的模擬後再來討論結果，也非常推薦大家這樣做XDD
ω 其它(是否注重出席率？如果為外系選修，需先有什麼基礎較好嗎？老師個性？
加簽習慣？嚴禁遲到等…)
不點名、不重視出席率，不過課很棒也不會想翹XDD
外系選修的話建議還是要修過自控，至少 pole、zero、Transfer Function、
Root Locus 的一些基本概念要有。
老師還很年輕，看起來就像個露出怪笑的研究生(恕我無理XD)，常常講一些
幹話wwww，有一堂課還為了前幾天開會聽到英文授課的話可以補助$$所以決定
來小試身手(但我那堂課聽到睡著，老師對不起但...看來您還要再加點油XD)
Ψ 總結
這是我這學期最喜歡的一門課，大概也是三年半以來最喜歡的課之一了，難度
適中但卻非常充實，比起自控、線控等非常數學的控制組課程來說更為實際，
能夠透過作業中的模擬理解每個做法的用意與效果，非常推薦對控制有一點點
興趣卻被自控線控中的數學重創信心的學弟妹來修習，應該是可以重建一點信
心拉ˊˇˋ