噓文的可能沒看懂那個農機自輔套件
跟一般open pilot的自輔套件差異
簡單以我的理解講一下
農機自輔套件要改的難度很小
因為農機只要裝一個大腦跟執行器
可以讓農機自己轉方向盤
然後給補油門/剎車跟剎車訊號
只要時速的訊號反饋
就能實現自動駕駛
但是汽車不同
汽車本身就有一個大腦aka ECU在協調轉向、油門跟剎車
上面有很多感測器連動，所以難度很高
舉個案例來講可能更清楚
比方循跡防滑的功能
如果去google 循跡防滑的原理
會講到簡單的
1. 有感測器偵測輪速
2. 電腦偵知某輪速差過大
3. 判定是該輪打滑
4. 去補剎車 or 減油門
如果是直線的話應該很好理解
因為打滑輪的速度會遠快於其他輪
但是，車子怎麼判斷這樣的修正是有效的?
車子有沒有真的打滑?
再進一步去想想
為什麼轉彎的時候也有循跡防滑的功能?
轉彎的時候，車輪本身就有速差
那車子怎麼知道什麼是打滑?
那其實就是因為要搭配其他感測器
慣性感知器可以知道車子修正後是否還是直線前進
另外還會加入方向盤轉向角度感知器
搭配慣性感知器，當車子判斷自己在轉彎的時候
汽車電腦會去核算
什麼是正常轉向的合理輪速差
什麼是打滑的不合理輪速差
然後結合其他的感知器
來判斷是要斷油門還是輕補剎車
所以講回來
汽車為什麼沒有像是農機一樣的簡單自輔套件
就是因為要連動的感測器太多
然後這些訊號又要通過原本的ECU協調
不是農機那樣電腦直接給執行器訊號就行
那要跟汽車ECU溝通的話
程式語言跟protocal 都是問題
簡而言之
汽車的自駕難度在控制上跟農機差太多了
所以才沒有這種簡易的輔助套件