開發平台(Platform): (Ex: Win10, Linux, ...)
win10
編譯器(Ex: GCC, clang, VC++...)+目標環境(跟開發平台不同的話需列出)
vs2019
額外使用到的函數庫(Library Used): (Ex: OpenGL, ...)
Eigen
問題(Question)：
各位前輩好
我想詢問關於電腦視覺的問題
如果我有一個旋轉+平移矩陣組合而成的轉換矩陣(Transformation Matrix)
也就是相機外參數矩陣(可以得知世界座標在相機座標的位置，旋轉量)
此時我可以透過這個轉換矩陣，推導出逆轉換矩陣，
而這個逆轉換矩陣，可以得到相機在世界座標的位置，及旋轉量
問題1 : 如果我有一個物體沿世界座標Z軸移動10cm，我想利用上面已知的轉換矩陣與逆
轉換矩陣，推導出屬於這個位置的轉換矩陣，是否有可能呢?
目前我的做法是
先將0,0,20轉換到相機座標(將0,020乘上轉換矩陣中旋轉矩陣的部分)
再將此平移量加到原本的轉換矩陣中平移矩陣的部分
組合而成的轉換矩陣就是0,0,20 與相機的轉換矩陣
如果有錯誤的地方再麻煩各位前輩糾正
餵入的資料(Input)：
預期的正確結果(Expected Output)：
錯誤結果(Wrong Output)：
程式碼(Code)：(請善用置底文網頁, 記得排版，禁止使用圖檔)
補充說明(Supplement)：
這是我目前使用到的公式
https://imgur.com/a/x6kgqPJ

prob_solve?

老實說我看不太懂你的問題，相機外參就是世界座標轉到相機座標，這沒問題，你要直接取逆不是不能，但取逆要旋轉矩陣和平移相量分開作，因為外參矩陣是3x4的，沒有矩陣逆可以算不是方陣的矩陣，除非你用se3求逆才有辦法直接算逆乘法你擴展成4x4還是和外參定義有差，平移運算不能直接這樣求逆，這違反矩陣的rank，平移不能保這4x4是full rank抱歉上面的full rank講錯了，是說你的inv(T)算出來也是畸形，不滿足旋轉矩陣的constrain R^T*R=I，所以別直接對T求逆

什麼是那個位置的轉換矩陣？你是想問那個點在相機坐標系下的座標嗎？ 因為轉換矩陣是用來描述兩個坐標系的關係(SE(3) group) ，還是你物體本身帶有座標系？

謝謝前輩的指導

cia 怎麼那麼氣 XD幫補

邊氣邊教也是很好心!