"圓混和 (Circular Blending)" 是一個內插四元數的技巧
結果為有C1平滑屬性的 "四元數曲線"
一般使用的 "分段式圓線性內插 (Piece-wise Slerp)" 則只有C0平滑屬性
本文介紹 圓混和 的原理和數學實作過程
本文連結 http://bit.ly/1r5xDeB
兩種內插方式的比較影片 https://www.youtube.com/watch?v=rsx9BGZiX_E
P.S. 遊戲數學系列文 http://allenchou.net/game-math-series/