這題是100年成大航太
題目要求閉路系統 pole = -2+-j1
且補償器 No poles or zeros can be faster than -2
然後解答寫極零點大於2，故補償器極點置於pole正下方
x -2+-j1 ↑ 什麼叫faster than跟速度有什麼關係
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x

速度指的應該是比例增益在調變時 時間常數的規格 至於極零點擺放沒有一定規定只要做的出來都可 最後你講的5度 是因為用波德圖設計都是看漸進線所以補誤差進去

主極點實部到純虛軸的距離在取倒數稱為系統時間常數，影響的是響應收斂的速度落後的時域補償是令p=-0.01的那個作法 ..你說的是超前的時域補償，又稱最大阿法近似解，那個零點的位置擺在主極點正下方主要是為了好做而已，不一定要放在那。五度的部份去看課本吧..打字太難敘述了我看了一下你說的那個解答，它這個設計方法較少見，一般來說都是先設計零點，但是因為題目這樣要求(不得快於2)，用根軌跡的想法想一下你就知道為什麼這樣放了。書上的極零點大於-2 意思就是-2的右半邊，剛沒注意差點被唬了