大家好！
小弟最近迷上VR，想要用它來開發一些機器人的應用，但現在遇到一個IK的問題。
我已經成功的做出6軸骨架並且可以用IK拉著端點跑來跑去，但事實上每一個軸可能不是
萬象軸，所以必須限制。如第一軸只能轉自身的Y軸、第二軸只能轉X軸等等（像人類的手
肘也只能單一方向前後擺動、不像肩膀那樣可以繞圓圈）。
請問這樣限制的功能的關鍵字是什麼呢？或是請前輩指點一下迷津...小弟感激不盡。
另外想到個相關的問題：
想要在VR內創造出虛擬的機器人動來動去（animation)，而且靠近它時，機器人必需做出
互動反應。 請問這可以用Unity3D內的animation搭配collider做出來嗎？
題外話，感覺VR可以做出很多有趣的體驗，真是好玩的東西。
先謝謝各位了！